これは「踏む・履む」という意味があります

「履」とは草履の履です。これは「踏む・履む」という意味があります。何を履むのかというと、実は「礼を履む」のです。虎の尾を履むような危険を冒しても食われずに成功させることができるのは、自分がやっていることが本当に危険な大冒険で、自分にはそれだけの力がないことを客観的にわきまえているからです。それが出発点になっているのです。 自分の力不足を知っていれば、謙虚に物事を学ぼうとする姿勢ができます。また力のある人に頭を下げて 教えを請うこともできます。それが「礼を履む」ということです。

「履」とはつまり踏むことです。そして「履虎尾」は虎の尾を踏むという意味。これはあくまでも象徴で、そんな危険を感じるような場面があることを示しています。